最初接觸期，髖、膝踝關(guān)節(jié)的動作會讓下肢功能性延長。腳跟著地后，膝屈曲及踝跖屈動作可以輔助吸收最初接觸的力量。接著髖、膝關(guān)節(jié)伸直，支撐身體質(zhì)心讓對側(cè)的腳前進(jìn)及離開地面。在擺動期的前半段，所有下肢的關(guān)節(jié)開始屈曲，擺動終期，下肢的前進(jìn)速度減緩來準(zhǔn)備下一次足跟著地。
行走中單腿支撐期，髖外展肌在額狀面上穩(wěn)定髖關(guān)節(jié)。膝關(guān)節(jié)的穩(wěn)定主要靠骨頭的形狀及內(nèi)外側(cè)韌帶張力。而距下及橫趾關(guān)節(jié)支配了大部分足部在額狀面上的肌動學(xué)。
行走時，下肢在水平面上的動作近端由髖關(guān)節(jié)、遠(yuǎn)端右距下關(guān)節(jié)及橫趾關(guān)節(jié)。行走時，骨盆沿著轉(zhuǎn)動的垂直軸轉(zhuǎn)動。
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