家庭地面清潔機(jī)器人選購全攻略（二）
干掃干吸的掃地機(jī)器人
2012.09.11 Hopone 瀏覽3095次
在上一期
《家庭地面清潔機(jī)器人選購全攻略（一）》中，筆者向您介紹了家庭地面清潔機(jī)器人的起源、分類等基本常識，本期將主要談?wù)勍ㄟ^吸塵的原理進(jìn)行「干清掃」的掃地機(jī)器人。
A.兩大品牌：iRobot Roomba與Neato
先說說iRobot Roomba。iRobot的歷史在上一期中已經(jīng)簡單介紹過，此處不再多說。由于其Roomba也已經(jīng)推出多年，所以存在好多代的型號。目前700系列的已經(jīng)是主流型號，而較早期的500系列也還有很多在服役中。500系的型號主要包括530、560、570（中間還出過532、562、564等針對寵物的版本，但只是集塵盒的容量增加，沒有其它的新功能），型號數(shù)字越大則越新，功能上也越高級一些。700系的型號主要包括760、770、780、790。
據(jù)筆者查閱資料后得知， iRobot Roomba自第一臺機(jī)器以來，其最核心的技術(shù)，即iAdapt專利技術(shù)，是基本沒有變化的，所以決定了它的路徑規(guī)劃算法幾乎每個型號都相同，其最基本的功能特點(diǎn)為：
. 可以滿足最基本的清潔要求，邊刷向內(nèi)轉(zhuǎn)動將各種垃圾卷到垃圾盒中，同時用吸塵口將碎片、灰塵和毛發(fā)等細(xì)小垃圾吸入盒中
. 可以適應(yīng)不同的家具擺設(shè)格局
. 可以探測到污垢并且反復(fù)進(jìn)行局部清理
. 能夠鉆進(jìn)沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域進(jìn)行清理
. 邊刷可以有效清潔角落、墻邊和家具邊緣
. 防纏繞功能可輕松擺脫電線、流蘇等障礙物
. 可以選擇清掃整個房間或只清掃局部
. 打掃完之后可以自動返回充電
. 有防跌落設(shè)計，在有高度落差的邊緣不會摔下
. 有中文語音提示
可以認(rèn)為以上功能是iRobot Roomba所有型號都具有的。隨著市場需求的不斷增加，iRobot在新型號上不斷增加了一些更實用更酷的功能，主要的整理如下：
【注1】手動/自動虛擬墻與虛擬燈塔：虛擬墻的作用是將Roomba限制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)，阻止它去到你不想它去的地方。手動虛擬墻需要在開啟Roomba前手動打開虛擬墻上的開關(guān)，而自動虛擬墻只需在Roomba開啟前將虛擬墻按鈕至于Auto檔，會自行與Roomba對接。虛擬燈塔在具備自動虛擬墻的基礎(chǔ)上增加了針對多房間的清掃設(shè)計，保證機(jī)器在打掃完當(dāng)前房間后才會到下一個房間去。
圖：手動虛擬墻、自動虛擬墻、虛擬燈塔
【注2】HEPA(High efficiency particulate air Filter)，即高效空氣過濾器，達(dá)到HEPA標(biāo)準(zhǔn)的過濾網(wǎng)，對于0.1微米和0.3微米的有效率達(dá)到99.7%，HEPA網(wǎng)的特點(diǎn)是空氣可以通過，但細(xì)小的微粒卻無法通過，即吸塵時排出的尾氣更干凈，降低二次污染。Roomba采用過的兩代濾網(wǎng)可參見：http://bbs.irobotreviews.com/read-80-1-1.html
【注3】iRobot集塵盒的幾代產(chǎn)品，可參見http://bbs.irobotreviews.com/read-56-1-1.html
【注4】據(jù)官方介紹，新版骯臟傳感器 (Dirt Detect Series 2) 采用光學(xué)感應(yīng)來判斷臟亂地區(qū)加強(qiáng)重復(fù)清掃。
下面再說說Neato。Neato作為該領(lǐng)域的后起之秀，其獨(dú)到之處在于運(yùn)用了市面上的更高級的地面繪圖系統(tǒng)，Neato稱之為「RPS」房間定位系統(tǒng)。它使用激光掃描器，生成房間360度的數(shù)字地圖，所以在躲避障礙、多房間定位等方面都有著不俗的表現(xiàn)，其與iRobot Roomba的對比我們放在下一部分，這里我們先說說Neato的型號。
Neato是一個比較新的品牌，所以主要型號并不多，市面上能夠看到的型號的差別也不大。比如經(jīng)典的XV-11款，其target定制版即為XV-12，只是顏色是白色的；而XV-14則是XV-11的COSTCO的定制款，而XV-15是則是XV-11在歐洲的型號命名，也是只有顏色區(qū)別。另外還有一個德國貼牌的型號Vorwerk Kobold VR100，基本上也是XV-11的機(jī)身換了其它的顏色，但增加了側(cè)邊刷等。XV-21則是其為了適應(yīng)有寵物的家庭而推出的較新的型號。無論哪個型號，其都具備的基本功能特點(diǎn)為：
. 可以滿足最基本的清潔要求，工作時用吸塵口將碎片、灰塵和毛發(fā)等細(xì)小垃圾吸入盒中
. 路線規(guī)劃算法先進(jìn)，激光測距儀能以4000次/秒的頻率接受信號，測量4.5米范圍內(nèi)障礙物的精確距離，通過構(gòu)造一系列路點(diǎn)來設(shè)定一條最佳清潔路線
. 能夠鉆進(jìn)沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域進(jìn)行清理
. 可以選擇清掃整個房間或只清掃局部
. 打掃完之后可以自動返回充電
. 有防跌落設(shè)計，在有高度落差的邊緣不會摔下
. 面板上有中文操作提示
. 有一周內(nèi)的定時功能，可以設(shè)定一周任意時間自動開始工作
. 用邊界磁條來劃分不同的區(qū)域
可以認(rèn)為上述功能是Neato所有型號都具有的，后來的其它訂制版或升級版又增加了一些新特性，下面同樣以表格的形式列出：
【注1】側(cè)邊刷與iRobot Roomba的類似，如下圖。筆者猜測Neato沒有在自己品牌的產(chǎn)品上使用邊刷可能是專利問題。
【注2】如下圖，滾刷與升級后的滾刷的對比，后者更適合毛發(fā)清理，同時清潔時的噪音也略小
【注3】如下圖，XV-11系列的濾網(wǎng)與升級后的濾網(wǎng)對比。不過二者都可以達(dá)到HEPA的標(biāo)準(zhǔn)。
B.掃地機(jī)器人兩大品牌間對比
iRobot Roomba和Neato XV-11使用的是完全不同的技術(shù)來清理房間，這些技術(shù)也是兩家公司申請了專利的最核心的技術(shù)。Roomba的叫做iAdapt技術(shù)，通過它的傳感器來做出判斷去哪打掃，它在清掃區(qū)域內(nèi)做隨機(jī)運(yùn)動，通過反復(fù)交叉式來保證每個地方被清理3-4次，從而達(dá)到徹底的清潔效果，但是也相對耗時。
Neato不同于Roomba的設(shè)計思路，它采用了房間定位系統(tǒng)RPS，首先通過激光傳感器來掃描房間繪制地圖，區(qū)分出過道、墻壁、障礙物，接著它計劃一個清掃路線來高效的清理整個區(qū)域，通常來說每個地方走過一遍，不會像Roomba會來回幾次。并且Neato會自動尋找前往下一個房間的路徑，不必像iRobot一樣要借助虛擬燈塔來導(dǎo)航，這使他在多房間清掃方面優(yōu)于iRobot。二者的清掃路線軌跡可見下圖。
圖：Neato與iRobotRoomba的清掃路線（轉(zhuǎn)自機(jī)倫網(wǎng)）
在其它方面，兩者也會有一些區(qū)別。比如在清掃墻角時，Neato由于有一半是方形的機(jī)身，所以可以用直角去清掃墻角，但實際下方的吸塵孔也墻面還是有一個小距離的，一定程度上造成了對墻角的清掃能力的限制。而iRobot Roomba的機(jī)身是圓形的，所以對于墻角的清掃，采用的是能夠探到機(jī)身外的邊刷，雖然有用戶反映會邊刷有時會將垃圾物推走以及纏繞毛發(fā)等問題，但其對墻角的清潔能力還是要優(yōu)于Neato的。
下面將二者的區(qū)別總結(jié)至一個表格中，供消費(fèi)者對比：
掃地機(jī)器人就為您介紹到這里，最后我們來輕松一下，看看我們的掃地機(jī)器人除了能夠清潔地面以外，在有寵物的家庭還能干什么。請欣賞國外網(wǎng)友上傳到Y(jié)outube上的貓狗對戰(zhàn)大片，其中喵星人這個牛逼的坐駕，就是我們的iRobot Roomba：
