早期羅馬的皇帝全都是愷撒的子孫。奧古斯都的繼承者是提比略（公元14年—37年在位），其后的繼承者是蓋尤斯，史稱卡利古拉（公元37年—41年在位），其后是克勞狄（公元41年—54年在位）和尼祿（公元54年—68年在位）。提比略和后來卡利古拉的統(tǒng)治證明了皇帝的專橫霸道。尤其是卡利古拉，其殘暴和瘋狂的統(tǒng)治在整個羅馬歷史上臭名昭著。公元41年卡利古拉被刺殺后，克勞狄被羅馬禁衛(wèi)軍擁戴為皇帝，所有共和國統(tǒng)治的痕跡已經(jīng)蕩然無存。當(dāng)軍隊(duì)可以使皇帝的統(tǒng)治合法化時，那些野心勃勃的將軍們就利用他們的軍隊(duì)提高自己的政治地位，這已經(jīng)是顯而易見的事情了。
在尼祿這位朱里亞王朝的最后一位皇帝統(tǒng)治時期，羅馬人開始迫害并處死傳自東方的新的神秘宗教-基督教的成員?；浇痰膭?chuàng)始人是一個猶太人傳教士拿撒勒的耶穌，他生活在奧古斯都和提比略統(tǒng)治時期，后被羅馬人處死，另外兩名創(chuàng)始人傳教士彼得和保羅也被處死。后者用畢生的心血將基督教從一個猶太人的信仰轉(zhuǎn)變成為希臘和羅馬人可以接受的宗教。
公元68年，駐扎在高盧的軍隊(duì)發(fā)動暴亂，尼祿被趕下臺。次年，至少有四位皇帝登基，每位都有強(qiáng)大的軍隊(duì)作后盾。羅馬進(jìn)入混亂狀態(tài)，但將軍提圖斯·弗拉維· 韋斯巴薌（公元69年—79年在位）成功地獲得了長久的統(tǒng)治，創(chuàng)立了自己的王朝 — 弗拉維王朝。在他之后，他的兒子提圖斯（公元79年—81年在位）繼位，之后是圖密善（公元81年—96年在位），他開始掀起第二次迫害基督教徒的浪潮。
公元96年，圖密善被謀殺。由于他沒有立嗣，元老院推選出自己信賴的涅爾瓦做皇帝。這是被后世羅馬史學(xué)家稱道的五個好皇帝時期的開始，這五個皇帝是：涅爾瓦（公元96年—98年在位）、圖拉真（公元98年—117年在位）、哈德良(公元117年—138年在位)、安東尼·庇護(hù)(公元138年— 161年在位) 以及馬可·奧勒留(公元161年—180年在位)。政權(quán)順利地從一個皇帝傳遞到另一位皇帝手中，而且每個皇帝都由前任選出和收養(yǎng)，并得到元老院的首肯。這個時期是奧古斯都之后羅馬帝國統(tǒng)治最穩(wěn)定的時期。當(dāng)馬可·奧勒留選擇自己的兒子康茂德（公元180年—192年在位）作為繼承人時，這一局面才宣告終結(jié)。
在這一時期，羅馬的文化、政治和法律得到廣泛的傳播。羅馬人在帝國范圍內(nèi)（尤其在那些還沒有城市文化的地區(qū)）積極建設(shè)大型城市居住區(qū)，并賦予這些城市與羅馬人同樣的權(quán)力。上層階級統(tǒng)治著這些城市，他們因此更加效忠于皇帝。帝國成為羅馬官僚控制下的唯一中央集權(quán)政府。在文化方面，這一時期與奧古斯都時期同樣具有創(chuàng)造力。尼祿時期，生活著羅馬歷史上最偉大的哲學(xué)家塞內(nèi)加（公元前4年—公元65年），他信奉古希臘斯多葛派的學(xué)說。一個世紀(jì)以后，皇帝馬可 ·奧勒留本人也是一個斯多葛派的哲學(xué)家。諷刺詩人尤維納利斯（公元60年—140年）和佩爾西烏斯通過挖掘日常生活、城市墮落和人口膨脹問題，創(chuàng)作出反映羅馬文化中道德敗壞的諷刺詩篇。塔西佗（公元55年—117年）則可能是最偉大的羅馬歷史學(xué)家。
在這一時期，與東方的貿(mào)易達(dá)到了前所未有的興盛，其貿(mào)易通道主要為“絲綢之路”。這條商路沿用了幾個世紀(jì)，從地中海沿岸延伸到大夏直至中國。公元前1世紀(jì),老普林尼在其《自然史》中抱怨, 每年與印度、阿拉伯和中國（賽里斯國）的貿(mào)易要花費(fèi)至少一億塞斯特斯（古羅馬的貨幣單位）。中國《后漢書》記載, 公元166年羅馬皇帝安敦（即馬可·奧勒留·安東尼)派遣使臣到達(dá)中國境內(nèi)。根據(jù)一段史料記載, 羅馬人一直想直接與中國人貿(mào)易,但為安息(帕提亞人)所阻, 因?yàn)榘蚕⑷艘３肿约涸诮z綢貿(mào)易上的壟斷地位。這段記述為絲綢之路上的考古發(fā)現(xiàn)所證實(shí)。這些考古發(fā)現(xiàn)包括在樓蘭和河南發(fā)現(xiàn)的埃及衣物和羅馬玻璃器，在遠(yuǎn)東的其他考古發(fā)現(xiàn)也間接證明了這點(diǎn)，如在越南南部俄厄發(fā)現(xiàn)的馬可·奧勒留時期和安東尼·庇護(hù)時期的羅馬硬幣以及同時出土的一面中國漢代晚期銅鏡和各種印度文物。
在這一時期，羅馬進(jìn)行了最大規(guī)模的建筑活動，其中包括營建羅馬的萬神廟和科洛賽姆，后者即羅馬圓形大劇場，供角斗士比賽。所有偉大的工程都建造于這一時期，包括大規(guī)模的引水系統(tǒng)：羅馬城本身有11條引水渠，可將3億加侖水從周邊的山區(qū)輸送到城市中。在醫(yī)藥方面，羅馬人在公元1—2世紀(jì)取得了顯著進(jìn)步。蓋倫可能是古代世界最偉大的一位醫(yī)學(xué)家，他生活在2世紀(jì)末，動脈血液循環(huán)是其最重要的發(fā)現(xiàn)。
馬可·奧勒留死后，他那繼位的兒子康茂德被證明是殘暴的而且不稱職的皇帝。他公然挑釁元老院, 整日酗酒作樂。公元192年，他被宮廷侍衛(wèi)謀殺。這時的羅馬帝國面臨著危機(jī)。在東方，一個新的帝國薩珊王朝在伊朗興起，并企圖重塑昔日波斯王朝的輝煌。在北方，日耳曼部族開始成群結(jié)伙帝國
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