奏鳴曲一詞來自意大利文sonare，為鳴響之意，在16世紀(jì)前就已存在。
16世紀(jì)時泛指一切器樂曲，與聲樂曲相對。
17世紀(jì)早期，由五段或更多段對比性樂段組成的器樂合奏作品一般被認(rèn)為是奏鳴曲，由此發(fā)展成巴羅克式的奏鳴曲，三重奏鳴曲是當(dāng)時的重要體裁，通常有兩種形式：“室內(nèi)奏鳴曲”和“教堂奏鳴曲”。
到18世紀(jì)上半葉，獨(dú)奏奏鳴曲取代了三重奏鳴曲的地位，最早為鍵盤樂器創(chuàng)作獨(dú)奏奏鳴曲的作曲家是薩爾瓦托雷（Salvatore）和庫瑙（J.Kuhnau），其后的獨(dú)奏奏鳴曲以D.斯卡拉蒂和D.阿爾貝蒂等作曲家的作品為代表；C.P.E.巴赫確立了近代獨(dú)奏奏鳴曲（古典奏鳴曲）的結(jié)構(gòu)形式，包括四個樂章：第一樂章快板、奏鳴曲式；第二樂章慢板、三部曲式；第三樂章慢板、小步舞曲或詼諧曲；第四樂章快板回旋曲或回旋奏鳴曲。
18世紀(jì)下半葉，海頓、莫扎特省去了以往奏鳴曲中的第二樂章或第三樂章，確立了三個樂章的奏鳴曲形式（快板—行板—快板）；在貝多芬的發(fā)展下，奏鳴曲體裁又向前邁了一步，就樂章數(shù)量來看他的作品包括三個樂章，有的擴(kuò)展為四個樂章（創(chuàng)用小步舞曲，稍后用諧謔曲作為第三樂章），在發(fā)展規(guī)模上接近交響曲結(jié)構(gòu)；他的32首鋼琴奏鳴曲為這種體裁做出了歷史性的重要貢獻(xiàn)，標(biāo)志著奏鳴曲進(jìn)入成熟的發(fā)展時期。
19世紀(jì)浪漫主義時期，奏鳴曲始終是由一件或兩件樂器演奏的最重要的器樂體裁，它展現(xiàn)了浪漫主義音樂的特征，主要表現(xiàn)在作品的史詩性、標(biāo)題性、主題的發(fā)展性、變奏性和歌唱性等方面；樂章的數(shù)目有所發(fā)展，多樂章、單樂章（李斯特首創(chuàng)）不一。該時期對奏鳴曲做出重要貢獻(xiàn)的有舒伯特、肖邦、舒曼、李斯特、勃拉姆斯等作曲家。
20世紀(jì)的奏鳴曲呈現(xiàn)出多樣化的發(fā)展方式，當(dāng)時重要的作曲家大都寫過這種體裁的樂曲，但風(fēng)格迥異，形式不同。例如巴托克的奏鳴曲融入了民間音樂因素而且具有協(xié)奏風(fēng)格；斯特拉文斯基、欣德米特、斯克里亞賓、普羅科菲耶夫的奏鳴曲受到新古典主義的影響；布列茲、潘德列茨基運(yùn)用新技法進(jìn)行奏鳴曲的創(chuàng)作。
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